想请教一下关于 AC servo motor 修复成功 !

angels1026

小弟有一粒坏的 AC servo motor 用在巨型打印机的  x-axis motor



可是 里面的 motor shaft 磁铁.. 破裂了..导致 motor 故障.. 然后 bearing 也坏了..

现在想请教大家一下  servo motor 的磁铁有的买的吗 ? 然后用什么 glue 帖回去...

bearing 我已经决绝了... ( bearing 店很多... 也很便宜)
目前我已经找到一粒久机拆出来的 安装进去机械了然后可以运作了.. 现在要搞一搞这粒坏了的 motor 然后安装回去.....
如果可以修尽量修了... 因为这粒 motor 的价钱很贵

问题只是  
1)   servo motor 的磁铁有的买的吗 ?  
2)  如果只是爆了一块 可以粘回去吗... 有什么 glue 介绍

（ps 图片我忘记拍... 明天补回去 )

接下来是学习帖了..
一粒那么小粒的 motor 手都能抓.. 却又 400W 的 而且他的扭力.. sibeh 够力... 没有任何 gear 可以直接拉动 belt ...


根据小弟知道的是
motor 有很多种 ... AC, DC
AC motor 有
有 brush AC motor ,  induction AC motor, 有 3 phase 有 single phase
http://en.wikipedia.org/wiki/AC_motor

DC motor 也有
stepper motor, Servo motor , DC brush motor, DC brushless motor
http://en.wikipedia.org/wiki/DC_motor


现在小弟想要研究 Servo motor 希望大家可以 post 一些资料... 明天 upload 更多.. 因为在收拾货仓的时候发现了很多的 encoder 和 servo motor .. (很多都是中国的便宜货)  encoder 好像是用 RS232 .. socket 像  LAN cable 那种的... 小弟想问 可以不可以用这些东西来制作一台 CNC 的机械..
如果 CNC 的身体出来了..想安装一粒 CO2 laser 可是我对软件的知识很差.. 只是知道 mach3
CNC 等得空先才来玩














g

simontew

玩伺服马达要有基本position control知识的。

方块3

1)   servo motor 的磁铁有的买的吗 ?  
2)  如果只是爆了一块 可以粘回去吗... 有什么 glue 介绍

没得买，没得换。 servo motor 不是什么坏了就修理什么的东西。一个servo motor 是要tuning， adjust tacho, balancing etc... 才能用。这些牵扯到很多器材，是普通 user 作不到的事情。

servo motor 需要原装 servo motor driver 才可以用。例如你fuji 的 motor 一定也要fuji servo 才可以操作。原因就是我刚说的，每个组合的 servo 和 motor 有着厂家不同的设定，用不对的 就有问题，包括震动，很差的damping ratio 等等问题。

DC motor 就不必。任何 driver 和 马达只要 voltage 符合都可以推得动。

march3 我也有玩过，也亲自作过一台cnc。mach3 不能做 full close loop control. 最多只能用 servo driver 做到 servo close loop, 意识就是 encoder 接进servo 而不是控制器。

angels1026

方块3 发表于 6-4-2014 04:43 PM
没得买，没得换。 servo motor 不是什么坏了就修理什么的东西。一个servo motor 是要tuning， adjust tac ...

啊... 谢谢你的回复，  那粒 motor 我粘回去了可以跑了， 新的我拆回出来收了， 我猜想 可能打印机本身也是有一个 position tape, 让 printhead 知道位置，  如果是机械 arm, cnc 可能不行

angels1026

方块3 发表于 6-4-2014 04:43 PM
没得买，没得换。 servo motor 不是什么坏了就修理什么的东西。一个servo motor 是要tuning， adjust tac ...

这个是我最近玩的 DC Servo...  是从垃圾库里面挖出来的    又让我明白了一样东西    DIR /  STEP
想请问下大大 关于 AC Servo
AC servo 的跑法不同, 我研究过了 panasonic 和 fuji 的  
panasonic 的
PULSE 1
PULSE 2
SIGN  1
SIGN  2
不是很明白

fuji 的
CA +
CA -
CB +
CB -

好像是  CW / CCW 的信号

方块3

angels1026 发表于 27-4-2014 10:24 PM
这个是我最近玩的 DC Servo...  是从垃圾库里面挖出来的  ...

servo control 分2种方法， analog 和 digital.
analog 就是用 current/voltage 高低来控制servo 动/不动。例0V=0 rpm, 5v=1500rpm, 10v = max 3000rpm。 analog 模式下还要有令一组命令 FW/REV来命令马达正/反转。

digital 方式就是用high speed digital pulse 来给与控制命令。例如命令一个马达转1圈就要给与 500个 pulse 的命令. 这些都要靠软件与servo setting 来完成。
digital 控制还分成 AB phase, CW/CCW, 和 step/dir 。
AB phase 靠两组 pulse 的 phase lag/lead 来辨别马达要正/反转。道理和encoder feedback 的A/B pulse 一样。
CW/CCW 命令模式下， 只有CW/CCW其中一组给与命令。例马达正转的时候只有 CW 发出命令，另一组为0平线。
step/dir 的模式，step 这组负责收发pulse signal, dir 这组负责知道马达要真转或反转。例dir = 1 马达正转，dir=0马达反转。

哪里找那么多废物来噢。。 这组mach3 板+ 3套伺服马达少说还值1，2千快钱呢。
还有你图里的是DC servo 来的

angels1026

方块3 发表于 28-4-2014 01:33 AM
servo control 分2种方法， analog 和 digital.
analog 就是用 current/voltage 高低来控制servo 动/不动 ...

原来如此... 我又明白了...  我其实懂了  DIR/STEP ... 然后我也以为 DIR/STEP 好像 是   CW/CCW
现在我搞清楚了...   这些废物其实是从报废的机器拆出来的，是巨型打印机，最近没什么东西做便挖这些东西来发挥一下咯
最近其实我有一个自己多余来玩的 projet...  公司有一粒烂的 3.2m 巨型打印机 已经故障了， 是喷头板和主板坏了.. 等中国佬过来还有几个月..
不如自己发挥下... 结果把打印机原装的电线拆了，拆的部分只是 control 的电线 例如 motor <->  主板  之类的 AC，heater，收纸张的电路， 的没有碰
手上有另一台打印机的控制板是一套的我们取名叫做 "Km512 主板".. 安装进去啦.. servo motor 可以跑啦.. 什么东西都可以动啦..  可是那个 主板的 output 给那个 servo 的 step 和主板自己本身的 encoder 在喷头上面的读到的移动速度有点不一样 所以有 error   因为这块板的 servo 是用 fuji AC servo, 然后他的机械东西 pully size 不一样 所以 motor 的 step 和喷头移动 不一样了.. 所以 ERROR .... 哭死我了...我这个兽医（修车佬） 跑去医人（打印机）等下中国医生(中国老)来到一定吊到乱了，我就等待院长(老板)插个够。   
我尝试在 那个 software 里面做手脚，可是我找不到那个叫做 parameter setting 的东西...  我看见了  sysparam.cfg (应该是这个) 开进去乱码(应该是中国的编制语言来的) 可是又不知道怎么 edit 些东西 没有人字
经过几天的思考.. 我终于想通了.. 我想请教一下大师...


这个 servo motor "fuji faldic-w"  和

motor 一起的
是原装和那套 " KM512 主板" 一起工作的...
现在那整台机已经丢掉了...
现在这台叫做   

叫做  3.2M 打印机   取名  "BYHX konica"

现在我把    KM512 主板   搬来了  BYHX konica ,  BYHX konica 的主板已经瓜了
当然机械方面有些不一样 就是我说的那个  pully size 不一样 和那个 motor 也不一样...

现在这个  KM512 主板 和这粒家伙工作了



现在是和 panasonic 的 AC servo 做工了...


我现在想要改 program 可是我又不知道怎么下手...
我便有有一个想法...  如果我把 那个 panasonic 的 pully ratio 改成  以前那台机的一模一样..(算数我还好 )
可是我不知道这两粒 motor 的 signal  CW/CCW 的 pulse/rev  是否一样... 要怎么知道啊... 我查到  panasonic 的好像是 2500pulse/rev  那么  
fuji 的我查了老半天查不出来... 不知道他们是否一样啊.. 还是这里地球上的  CW/CCW 一定是  2500 pulse/rev   DIR/STEP 一定是  4000 pulse/rev  请大师救救我啊...
日后一定好好报答师父

pic

angels1026 发表于 29-4-2014 11:40 PM
原来如此... 我又明白了...  我其实懂了  DIR/STEP ... 然后我也以为 DIR/STEP 好像 是   CW/CCW
现在我 ...

有几种控制模式的。。。
你先找出那个controller 的datasheet
看看他支持几种模式。

方块3

angels1026 发表于 29-4-2014 11:40 PM
原来如此... 我又明白了...  我其实懂了  DIR/STEP ... 然后我也以为 DIR/STEP 好像 是   CW/CCW
现在我 ...

有一个问题我不明白。你认为只是encoder 的设置问题吗？ 你都说有error了怎么能肯定这组 servo 可以跑？
首先，你必须上网找出这两个servo (fuji 和panasonic）的manual, 确定一下，panasonic 的 servo 控制模式和 fuji 的是否一样。( CW,CCW / step dir)。

还有一个东西要了解，你这种控制系统是 semi close loop 吧 （feedback 只有来自 motor 尾段的 encoder）。如果只是 encoder 设置错的话是没有 error 的。encoder 设置错只会照成axis 行程距离出错，例如我要跑 100mm, 跑出来是 150 mm。


要知道encoder pulse/rev 很简单啊, 马达尾段盖打开直接看 encoder label。 如果只是要“骗” 控制器 encoder pulse/rev ， 来对回不一样的pulley size 也有可能啊， 改电脑里的setting是一个方法，另一个就是改 servo drive 里的设置。现在的 motor built in encoder 很多是没有固定多少 pulse/rev ， 你设置他4000 pulse 他就 4000, 2500 就 2500。最好的办法就是把两个servo (fuji 和panasonic）的manual 都找出来，servo 上电， 把两个 servo 的设置记录下来 做对比。

我设置 servo 里的 encoder pulse/rev是这样的：首先servo 必须能动 （入上所述，encoder 设置错是不会 error 的)。控制走动100mm, 再用尺量看看实际上走出来的是多长。 接着就凭 ratio更改servo drive 里的encoder设置。

angels1026

pic 发表于 30-4-2014 05:29 PM
有几种控制模式的。。。
你先找出那个controller 的datasheet
看看他支持几种模式。

啊...大哥我刚刚挖出来了... 原来有很多方法操作..
我目前是用 CW/CCW  和  STEP/DIR    马达可以跑.. 可以倒转跑顺着跑了..
现在只是机械软件那边的 error ...   
后来我刚刚给电 sot 一下... 才看见 panasonic encoder 有好像链接去什么东西的的洞.. 然后去 search 一下 datasheet 才发现原来可以自己设置多少 pulse/rev ..   有个软件叫做 Panaterm   -.- 应该是他们自己出的吧
目前是在研究怎么配合那个 机械软件...

angels1026

方块3 发表于 30-4-2014 09:58 PM
有一个问题我不明白。你认为只是encoder 的设置问题吗？ 你都说有error了怎么能肯定这组 servo 可以跑？ ...

好吧.. 我来介绍一下我现在玩的机械是如何跑的...(其他的也是这样跑的... 我研究了几个月 )

原本这些机械是这样的..

  image file  ->  rip  ->   printer controll software  ->  USB ->  主板 ->  喷头板  -> 喷嘴
                                                                                                                   -> x axis  encoder  ->  encoder strip  
                                                                                                                   -> sub ink tank sensor   
                                                                                                 ->  Servo motor   x axis , y axis
                                                                                                 ->  x , y limit switch
                                                                                                 ->  ink pump
                                                                                                 ->  y asix encoder disc

供电那些就不要说先吧..

我们可以看见   主板只是给   4 条信号线 去 servo motor...  喷头板是靠那个 encoder strip 来喷墨， 例如 在打印的时候，x 喷头 是以 500mm/s 的数度移动， 从左到右 如果 endocer strip 的中间有  10 mm 长的地方肮脏了无法被读到..  这样的情况下是不会有 Error 跑出来的... 主板读不到喷头有移动就不会喷墨，直到过了那个肮脏的地方才会喷墨， 你的图片也被撕开了一半 也不会有 error 出现..  但是跑多一下就会出来 error 了
cant 什么什么 position ......   
可是在开机的时候 主板会 read 一次  从 home 跑出来一点然后回家如 x 喷头 encoder 的移动和主板 output -> servo motor 的 step 差太远 就会 error .. 如果差不是很多  他会自己调整  Motion factor 和   acceleration    mm/s^2 如果差太远就会 error cant move to bla bla bla  position
(这个不要信太多... 因为这个是由我这个无经验的人判断的 )

现在这台机的 pulley, timing belt pitch, 机械的东西整体都不一样的.. motor rev 和 x axis 移动 mm   也不一样... encoder 的 pulse/rev 也不一样...
我刚刚摸到 panasonic encoder 的时候被 sot 一下.. 然后我看见了 有一个和电脑沟通的洞 , 我便去 search 一下.. 我发现 @@  原来 pulse/rev 可以 set 的.. 只要 set 到 和之前的一样... 我相信就可以跑了... 不过现在要决绝的是   x axis 移动
可是现在那个 encoder strip 给我拔断了..  4m 变成 2m 和 2m   


                                                                                                

angels1026

方块3 发表于 30-4-2014 09:58 PM
有一个问题我不明白。你认为只是encoder 的设置问题吗？ 你都说有error了怎么能肯定这组 servo 可以跑？ ...

大哥我挖到了 Fuji 的算法

Mechanical system travel distance per rev of servo motor  /   encoder resolution   x       a / b   = unit

就好象你说的.. 要知道 motor pulse/rev 要看 encoder resolution   fuji GYS motor 是  17bit encoder
所以是     2 ^17        = 131072  
我按了 servo 的 keypad 看见了  A = 32   B = 3   
如果我这样算可以吗（是从 panasonic 那边挖出来的)

     F = 我想找的的 pulse/rev  
    f x a  /  b    =  131072
      f x 32 / 3  = 131072
           f x 32  =  131072 x 3
           f x 32  =  393216
                  f  =  393216 /  32
                  f  =  12288   
所以拿个 motor 现在的 pulse / rev = 12288 / rotation

我又看了 panasonic 的 pulse/rev adjust ...
Pr48  ( numeretor )   Pr4a ( numeretor multiple)  Pr4b ( denominator )

f = 我要的 rev/pulse

       f  x  pr48 x 2^numeretor   /    pr4b     = encoder resolution  

如果我要的 rev/pulse 是  20000 rev/ rotation
pr48  = 5000    pr4a  = 0     pr4b = 10000     encoder resolution 10000(2500x4)

                20000 x 5000 /  10000 = 10000
                    100000000 / 10000  = 10000

pr48  = 5000    pr4a  = 0     pr4b = 10000  
我的 pulse/rev =  20000pulse / rotation
猜想是这样的   
我研究到了有几个 mode
position mode,  velocity mode, torque mode 不知道哪一个..
我去 fuji 那边按来看原来打印机是用 position mode 然后 panasonic 那边也 set 一样
然后 fuji 跑    pulse/ direction   也 set 一样了.. 现在会跑了...
打印机可回家了可是从 home 跑出来(left)  去 right   可以动  然后按 left 不能动   需要关机开过才会自动回家 然后又不会回家
y axis 的会前后了没问题   现在要买 encoder strip 因为给我拔断了 还有碰一下 火酒就脱线条了   现在只是有  1meter 左右拿来做 testing ...

关于 电脑按下跑 100mm     x axis 是否有跑 100mm ..  我刚刚 test 了..  没有  差不多跑  130mm   不过还是给我调回去了( servo  做手脚)
100mm = 100mm 用尺和笔 agak agak 量罢了,等到 encoder strip 到手了我用 卡尺来来量..  这些打印机 -/+  1mm 的东西 不需要很准吧... 1mm 在  2000 m 里面跑一点点人类的眼睛是看不见的   (当然我还是尽量做到完美)
下次不敢乱来了


              

angels1026

方块3 发表于 30-4-2014 09:58 PM
有一个问题我不明白。你认为只是encoder 的设置问题吗？ 你都说有error了怎么能肯定这组 servo 可以跑？ ...

大哥... 我的机搞定了。。。 可以用了, 真的是 encoder 的问题..原来 拿个 printer 上面的 X  encoder 瓜了的...  Servo motor 那边放 1800 pulse/rev 就可以了,  可是我有一个疑问...   如果我现在要在 Y axis 做 full-close mode    panasonic 的 encoder 需要 Serial input encoder ,   我想在  Y(卷纸张的)  加上一个 code wheel 300 LPI 150mm diameter +  一个 encoder   A/B phase output ,  我要怎么转换讯号输入给 servo 的serial input  呢


大哥  

方块3

angels1026 发表于 16-5-2014 10:09 AM
大哥... 我的机搞定了。。。 可以用了, 真的是 encoder 的问题..原来 拿个 printer 上面的 X  encoder 瓜 ...

一个问题解释给你听，servo 的 full close loop 是 一个encoder 和 一个电子尺 （linearscale）组合应用的，不是两个 encoder

angels1026

方块3 发表于 20-7-2014 01:09 AM
一个问题解释给你听，servo 的 full close loop 是 一个encoder 和 一个电子尺 （linearscale）组合应用的 ...

啊.. 我又觉得  Servo full close 用在 printer 好像没有什么作用... (其实我还没有试看) 我也不知道怎么搞 圆圈的 code wheel
我改了 setting 后 基本上都没什么问题了,  可是不同的 load 还是会出些问题... 我觉得我吧 reducer head 换去更加高 ratio 的吧
现在是用在 1:40 motor reducer   +  750W panasonic AC servo ,   我其实还有一粒 400W fuji AC servo 套 + 1: 200 reducer head, 旧机挖到的
其实改掉这两样会有分别吗 ... 因为我不是 enginner 所以我不会算 中国机的 enginner 也做不好.. 所以丢了一些大便给我

方块3

angels1026 发表于 20-7-2014 01:29 AM
啊.. 我又觉得  Servo full close 用在 printer 好像没有什么作用... (其实我还没有试看) 我也不知道怎么 ...

用在printer确实是。。。 看了会流汗。 就像帮脚车装lorry轮胎那样。

我不知道你的printer跑多快load多重。你load问题，servo 有没有alarm? 有的话改一下servo tuning parameter可以试看解决。一个马力servo可以推很重，3000rpm 没有问题。我不觉得对printer会推不到

angels1026

方块3 发表于 20-7-2014 10:13 PM
用在printer确实是。。。 看了会流汗。 就像帮脚车装lorry轮胎那样。

我不知道你的printer跑多快loa ...

printer 的 load 是很轻... 可是 我丢一捆新的 布... 很重... 所以 开始会拉不上.. 导致我打印的东西白线.. 之后我用到了半困 .. 就没有问题了...
到最后剩下一点的时候就会 overlap ..  

方块3

angels1026 发表于 20-7-2014 11:26 PM
printer 的 load 是很轻... 可是 我丢一捆新的 布... 很重... 所以 开始会拉不上.. 导致我打印的东西白线 ...

对了大哥，你的printer能不能print透明的塑胶皮料？印出来有的地方透明其他颜色？

像这样，四方格透明给LED灯亮出来。拿来盖在keypad button上面

angels1026

方块3 发表于 22-7-2014 11:00 PM
对了大哥，你的printer能不能print透明的塑胶皮料？印出来有的地方透明其他颜色？

像这样，四方格透明 ...

我的是 solvent 机 ... 只能针对  PVC, 或者 PVC sticker, 透明 PVC sticker 和 一些 coated material 如布。 可以选择 打印出来 + lamination 然后贴下去


1)  plotter + 黑色 Outdoor sticker , 用 plotter 切了 sticker 然后 sticker transfer 去你的 东西... 平面的板块可以达到最佳效果,  如果是黏在 keypad 不知   道效果会是怎么样， 如果是 indicator 罢了， 强力推荐这个，可是只能选择单色.. 如黑色, 白色, 蓝色  只能选一个

2)  皮料 + 固体 + 透明  =  UV flatbed ,  把固体的东西放进去 flatbed 打印机然后直接打印在 物体上....  UV 墨水很硬不容易脱落。
     (这台机其实我有点兴趣想 DIY 一台）

angels1026

方块3 发表于 20-7-2014 10:13 PM
用在printer确实是。。。 看了会流汗。 就像帮脚车装lorry轮胎那样。

我不知道你的printer跑多快loa ...

大哥.. 好久没有聊了
关于之前的 motor, 有时候我想下想下，我觉得我自己很非法..  



原装的是用 samarium cobalt 磁铁，可以顶 300 度磁性不跑，
现在我用的是 neodymium magnets SH 级, 可以顶 150 度,  为了修复这个东西我跑去读了很多关于磁铁的文章 用了一两个星期时间来 研究,
现在修好了可以跑了 跑2000 RPM 会有怪声，放进机器又没有问题哦，一样跑，然后拆出来，搬回家收藏了，反正是公司坏鸟的东西我当作丢掉了,现在修好了是我的 !! 没有任何人可以抢掉我的 motor，我老板要回的话我把 motor 吞下去 !!! 丢进大便池 !!!  收藏收藏最后可以自己 DIY CNC 了 还有一粒 motor 需要 Encoder 的镜片，破裂了，大大你可以帮我 zap 一粒便宜卖给我吗 我没什么钱的啊~都是拾废物。

之前我的 printer 跑位子的问题，我研究到了，不在于 motor, 在于 hardware 问题，我 DIY 了一个 clamp

先用 plastic 做 prototype,


没有问题后就





问题原来是 夹布条出现了问题，圆棍 左右 gap 0.1mm 中间 催下1mm 于是我针对问题，研究出了这个东西，采用空气推动活塞，两颗 nylon 滚轮，
6mm 铁片， 设计好了找老板的朋友切出来，我烧焊，喷漆，安装，调整，motor 在调整一下。
最后我终于决解了问题，中间的 gap 给 0mm 左右 0.1mm，现在打印 40 尺，跑少过 3mm, 我觉得我有点非法，但是我还是觉得太厉害了   中国佬都没有办法决绝居然给我平民技术决绝了问题，用了一年没有问题，我老板也是zap 到宝