2轮平衡ROBOT(更新）

啊寺

#include "16F877A.h"
#use delay(clock=10000000)


//PIN_A1 LEFT
//PIN_A2 RIGHT
//PIN_A3 FORWARD
//PIN_A4 BACKWARD
//PIN_A5 ON/OFF
//

void main()

{

int on;
on = 0;

while(1)

{
if(input(PIN_A5)==1&&on==0)
{
on = 1;
}
else if(input(PIN_A5)==1&&on==1)
{
on = 0;
}

//If switch on
if(on == 1)
{
        // If press left, left D3,D5,D7 on together
        if(input(PIN_A1)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D5);
        output_high(PIN_D7);
        delay_ms(50);            // IR resense time
        }
        // If press right, right D3,D4 and D6 on together
        else if(input(PIN_A2)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D4);
        output_high(PIN_D6);
        delay_ms(50);           // IR resense time
        }
        // If press forward, Forward D3,D5,D6 on together
        else if(input(PIN_A3)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D5);
        output_high(PIN_D6);
        delay_ms(50);            // IR resense time
        }
        // If press backward, Backward D3,D4 and D7 on together
        else if(input(PIN_A4)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D4);
        output_high(PIN_D7);
        delay_ms(50);           // IR resense time
        }

        // Forward D3,D5,D6 on together
        if(input(PIN_C4)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D5);
        output_high(PIN_D6);
        delay_us(50);            // IR resense time
        }

        // Backward D3,D4 and D7 on together
        if(input(PIN_C5)==1)
        {
        output_high(PIN_D3);
        output_high(PIN_D4);
        output_high(PIN_D7);
        delay_ms(50);           // IR resense time
        }

}



}
请问这样可以吗？我把它转换成c language le... 请问有什么可以改进的地方吗？ btw , 我普通的sensor 大概只能量3cm...  因为我不打算买Sharp GP2Y0A21YK ， over budget le .. 请问有什么办法可以解决吗？

waiweng83

请问这样可以吗？我把它转换成c language le... 请问有什么可以改进的地方吗？

啊寺 发表于 19-12-2009 08:04 PM

你的程序只有 if-else 的 algorithm, 这是行不通的。请看 38#：因为2轮平衡机器人的程序，不是简单的 if else 罢了，而是需要一个 closed loop control system (PID, fuzzy 之类）。

btw , 我普通的sensor 大概只能量3cm...  因为我不打算买Sharp GP2Y0A21YK ， over budget le .. 请问有什么办法可以解决吗？

普通的 sensor 是应该不可以的。因为当表面的颜色不一样的时候，你拿到的 reading 是不一样的。

啊寺

回复 42# waiweng83
真的如你所说，全部part能functino, 除了我的servomotor=.=" , 完全没反应。但是我单独test motor driver board 的时候，是可以function de. 我完全没有头绪些programming 了==

waiweng83

你是用什么 servo motor？航模用的？经过改装了的？

啊寺

回复 44# waiweng83


   我用的事cytron c40s 的,在pasar road 买的咯，一套加轮子^^

洪成高

请问有没有ieee 质料参考？

waiweng83

回复  waiweng83


   我用的事cytron c40s 的,在pasar road 买的咯，一套加轮子^^
啊寺 发表于 6-1-2010 12:03 AM

是普通的 servo 还是已经改成可以360度转的 servo？