8051 program?

waiweng83

原帖由 pic 于 27-11-2008 01:53 PM 发表
观摩这家美国公司开发的Pololu 3pi Mobile Robot， 我个人是觉得很强了。
机械部分也很完美， 他做line following robot是高速过弯也不跑飞。。。（不过那个line 也有够粗啦）
http://www.pololu.com/picture/thum ...

这架有用 PID 的（严格来说只有 PD）。而且它的 line sensor 是 patent 起来了的

那个 line 是用 electrical tape 粘的。就是拿来包电线的那种 (18mm 的）。

[ 本帖最后由 waiweng83 于 30-11-2008 04:01 PM 编辑 ]

korean

我UPLOAD 2 个PIC, 不知有用吗？
请帮帮看一下。谢谢

fritlizt

rothman已经解释了基本operation.
关于你的code.

1. while(1) {
   
2.     P3|= 0x0f;
   
3.     Run();
   
4. }

复制代码

P3|= 0x0f; -->这一行多余，可以删掉。pin 3.0, 3.1, 3.2, 3.3是input,只要一开始set P3.0, P3.1, P3.2, P3.3成为high 就可以了（一开始你已经P3&0xff了)。P3.4, P3.5, P3.6, P3.7 or 0是没有意义的。

1. Run()
   
2. {
   
3.    char sensors;
   
4.    sensors = (P3 &=0x0f);
   
5. 
   
6.        if((sensors & 0x01)==0) {
   
7.         TurnRight();
   
8.         flag = 1;              }
   
9. 
   
10. else  if((sensors & 0x08)==0) {
    
11.          TurnLeft();
    
12.          flag = 2;             }
    
13. else  if(sensors == 0x09)    {
    
14.         Forward(high);
    
15.         flag = 0;              }
    
16. 
    
17. else  if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0))
    
18.           Forward(low);
    
19. 
    
20. }

复制代码

sensor input是靠sensors = (P3 &=0x0f);。不管P3.4,5,6,7是什么value,用来做什么， 你只是拿P3.0,1,2,3的value.不过你的P3&=0x0f,你连P3.4,5,6,7的value都改了。如果这四支pin有其他用途的话，这个会导致问题。 应该用sensors = (P3 &0x0f);

你的algo 好像怪怪的。 根据你的图片， s1在左边，接去P3.0。

1. if((sensors & 0x01)==0) {
   
2. TurnRight();
   
3. flag = 1; }

复制代码

如果这时候S1在线上，就代表P3.0 = 0. 那么这个condition就true也就是robot会turn right.
不过如果s1 在线上，就代表robot偏右，如果又在turn right,不就更偏了吗？所以你要turn left才对。
可能我误解了你的algo, 不过根据我看是这样的。

korean

ooo。。。还LM324,resistor, capacitor.......
我现在做line following robot.但是programming part我不大明白。
我想用c++ program..

fritlizt

原帖由 korean 于 15-11-2008 03:36 PM 发表
concept我知道，我不会program吧了。。
我不懂要怎样program input&output..

concept你知道，问题就在我不知道你的concept啊。。。。。
我不知道你在想什么和你要什么， 要怎样跟你解释。
我解释了也不知道到底对不对，也不知道适不适合你。

rothmans

原帖由 korean 于 19-11-2008 12:06 AM 发表
不知这2个pic能表达一切
请看看。。

这两张图片已经表达好多讯息了。



[ 本帖最后由 rothmans 于 27-11-2008 11:00 AM 编辑 ]

korean

请问有没有人可以讲解这个program..
以下program是我从internet copy 下来的。
这个program是来控制line following robot.

1. #include d:\mc51\8051io.h
   
2. #include d:\mc51\8051reg.h
   
3. extern register unsigned char speedleft,speedright;
   
4. register unsigned char high,low,flag,time;
   
5. 
   
6. main()
   
7. {
   
8.   P1=0x40;
   
9.   P3=0xff;
   
10.   high = 80;
    
11.   low  = 30;
    
12.   flag = 0;
    
13.   time = 50;
    
14.   Start();
    
15.     while(1) {
    
16.               P3|= 0x0f;
    
17.               Run();
    
18.               }
    
19. }
    
20. 
    
21. Start()
    
22. {
    
23.   char exit,key;
    
24.   exit =1;
    
25.      while(exit)
    
26.       {
    
27.         key = P1;
    
28.         if((key & 0x40)==0) exit=0;
    
29.       }
    
30. }         
    
31. 
    
32. Run()
    
33. {
    
34.    char sensors;
    
35.    sensors = (P3 &=0x0f);
    
36. 
    
37.        if((sensors & 0x01)==0) {
    
38.         TurnRight();
    
39.         flag = 1;              }
    
40. 
    
41. else  if((sensors & 0x08)==0) {
    
42.          TurnLeft();
    
43.          flag = 2;             }
    
44. else  if(sensors == 0x09)    {
    
45.         Forward(high);
    
46.         flag = 0;              }
    
47. 
    
48. else  if(((sensors==0x0b)||(sensors==0x0d))&&(flag==0))
    
49.           Forward(low);
    
50. 
    
51. }
    
52. 
    
53. Forward(char speed)
    
54. {
    
55.   P1=0x64;
    
56.   speedright = speed+10;
    
57.   speedleft  = speed;
    
58.   delay(time);
    
59. }
    
60. 
    
61. TurnRight()
    
62. {
    
63.   P1=0x68;
    
64.   speedright = low+5;
    
65.   speedleft  = low;
    
66.   delay(time);
    
67. }
    
68. 
    
69. TurnLeft()
    
70. {
    
71.   P1=0x54;
    
72.   speedright = low+5;
    
73.   speedleft  = low;
    
74.   delay(time);
    
75. }
    
76. 
    
77. Reverse(char speed)
    
78. {
    
79.   P1=0x58;
    
80.   speedright = speed;
    
81.   speedleft  = speed+5;
    
82.   delay(time);
    
83. 
    
84. }

复制代码

[ 本帖最后由 fritlizt 于 30-11-2008 03:15 PM 编辑 ]

rothmans

原帖由 korean 于 13-11-2008 04:43 PM 发表
请问有没有人可以讲解这个program..
以下program是我从internet copy 下来的。
这个program是来控制line following robot.

#include d:\mc51\8051io.h
#include d:\mc51\8051reg.h
extern register unsigned  ...

对我来说，看人家的程序真的是一个头，两个大。因为资料不齐全，也没有原理图，再说没有注解。也许贴上网的是劣货。

这程序是你要用的吗？
这程序里有没有力要的部分？是哪部分？。看人家的程序，只能当参考而已，要了解及灵活应用，就要多练习写，不要光抄袭。
在此，我给出些心得，如果有心要学 MCU，自己先  看懂+学写+试验。不了解的部分再发问。不然解释了你还是捉不到技巧。
其实这里的大大都很乐意协助，不过主要还是得靠自己的努力才会有好的成绩。 。

[ 本帖最后由 rothmans 于 13-11-2008 06:44 PM 编辑 ]

korean

是的我要用的。
请问0x40,0xff,0x40什么来的？

fritlizt

原帖由 korean 于 13-11-2008 10:21 PM 发表
是的我要用的。
请问0x40,0xff,0x40什么来的？

没有完整的资料很难回答你。 能的的话post schematics上来，解释你的用途。过后我们才能清楚地回答你的问题。

以现在有的资料， 只能回答你0x40, 0xff是hexadecimel. 那个程式把P1 set 成0x40, P3set 成0xff
在Port 1, P1.4 = high (5v)其余的等于 0(0v)
在Port 3,全部 = high (5v)

rothmans

原帖由 korean 于 13-11-2008 10:21 PM 发表
是的我要用的。
请问0x40,0xff,0x40什么来的？

不如这样好了，就别管那个程序的操作在执行什么结果，先说出你要做的是什么项目？
用什么零件或有什么零件，再说出你要得到什么结果。才来分析这个程序你是否还用得着。

korean

我用4个ir sensor，L923D,AT80c51 ....

rothmans

原帖由 korean 于 14-11-2008 03:08 PM 发表
我用4个ir sensor，L923D,AT80c51 ....

呵呵！你也未免太草率了吧！就这么多了啊！一行就搞定。 。。那你要怎么做？

fritlizt

原帖由 korean 于 14-11-2008 04:37 PM 发表
ooo。。。还LM324,resistor, capacitor.......
我现在做line following robot.但是programming part我不大明白。
我想用c++ program..

我不会c++ for 8051.我会c for 8051而已。
line following robot concept怎样跑你知道吗？
你解释看看你所了解到的东西。 我再来补充。
先从concept谈， 然后再进入比较深一点。没有的话你会mong cha cha.

korean

concept我知道，我不会program吧了。。
我不懂要怎样program input&output..

korean

不知这2个pic能表达一切
请看看。。

ilovepeace

请你用心让人帮忙你,我也看不过眼了,请写长一点仔细一点,有头有尾,要不你就别问了,浪费大家的时间,问自己吧,来回发了那么多帖,你得到了什么?

fritlizt

原帖由 korean 于 19-11-2008 12:06 AM 发表
不知这2个pic能表达一切
请看看。。

楼主， 最近很忙 有空才update你。

pic

观摩这家美国公司开发的Pololu 3pi Mobile Robot， 我个人是觉得很强了。
机械部分也很完美， 他做line following robot是高速过弯也不跑飞。。。（不过那个line 也有够粗啦）


http://www.youtube.com/watch?v=P8T_ZZwOmIs

[ 本帖最后由 pic 于 30-11-2008 05:15 PM 编辑 ]