要如何同时控制5个servo motor?? (全部解决了，谢谢大家的帮忙)

crazybear

我是用5个Variable resistor来控制5个Servo Motor，第一个VR控制第一个SERVO，第二个VR控制第二个SERVO。。。。第5个VR控制第5个SERVO。
我的难题就是要如何同时控制这5个SERVO，就是说5个VR一起转的时候，那5个SERVO也会同一时间一起转，SERVO转的方向是BASED ON那VR。简单来说就是parallel operate.

我想请教这里的高手要如何写那C CODE。
我是用16F877/877A
20MHz crystal
CCS c compiler

[ 本帖最后由 crazybear 于 24-4-2009 04:59 PM 编辑 ]

pic

参考：

servo programing
http://cforum2.cari.com.my/viewthread.php?tid=1202472


[16f877A]怎样写PWM来控制servo motor?
http://cforum3.cari.com.my/viewthread.php?tid=1295777&highlight=PWM

crazybear

问题不是在写控制SERVO的程式，问题是要如何同一个时间控制5个SERVO。
就是synchronize 5 个SERVO的操作，因为我是在同时用5个不同的INPUT来控制5个SERVO。

通常PIC都是处理第一个INPUT候才处理第二个INPUT，我要的是同个时间处理5个INPUT然后同个时间给予5个OUTPUT。Parallel process..

pic

原帖由 crazybear 于 24-2-2009 07:04 PM 发表
通常PIC都是处理第一个INPUT候才处理第二个INPUT，我要的是同个时间处理5个INPUT然后同个时间给予5个OUTPUT。Parallel process..

看你怎么写程序了。。。看你会不会做Multi task了。

不可能同时间， 一般multitask 都也是一个一个input 处理。
就算是我们的PC 电脑， 也是一个一个task 跑， 只是它得很快， 我们感觉好像是一起跑的。

如果你要很快， 可能用PIC24 或18F K series， 可以跑最少到64Mhz。

但如果你要真实的 同个时间处理5个INPUT然后同个时间给予5个OUTPUT，真的Parallel process. 的话， 恐怕你必须用五颗MCU 来实现。

crazybear

我不会MULTI TASK，没有试过。
哪里有得学MULTI TASK？
如果我用16F877跟20MHz，有可能做到我想要的结果吗？

pic

原帖由 crazybear 于 24-2-2009 10:50 PM 发表
我不会MULTI TASK，没有试过。
哪里有得学MULTI TASK？
如果我用16F877跟20MHz，有可能做到我想要的结果吗？

很难。 速度不够快。

我假设功能是你一楼所说的， 没有附加其他的功能的话， 其实， 我上面帖里的Software PWM 源码， 你只要加入 ADC 读你的VR Input， 再加快你的 PIC MCU 的运行速度， 应该勉强可以的。

rothmans

原帖由 crazybear 于 24-2-2009 10:50 PM 发表
我不会MULTI TASK，没有试过。
哪里有得学MULTI TASK？
如果我用16F877跟20MHz，有可能做到我想要的结果吗？

Multi Task 就是多任务的操作系统。像版主说的，它也是不能在同个时间内，处理五个输入与输出。

在严格的角度来分析就是，你需要多快响应一个输入与输出，如果有一些延迟会有什么后果吗？最恶劣的延迟是多少？

假设是使用多任务操作，当某个事件发生后如果不及时处理，后果有多严重这些都要考量。

过后才决定要选择哪类型的处理器，来符合你的要求，假如要求非常严格，就不要先决定使用 PIC16F877。

fritlizt

原帖由 crazybear 于 24-2-2009 10:50 PM 发表
我不会MULTI TASK，没有试过。
哪里有得学MULTI TASK？
如果我用16F877跟20MHz，有可能做到我想要的结果吗？

可以。 resolution很低。

rothmans

原帖由 fritlizt 于 1-3-2009 01:58 PM 发表


可以。 resolution很低。

它是针对发生的事件来处理。

waiweng83

原帖由 fritlizt 于 1-3-2009 01:58 PM 发表


可以。 resolution很低。

但是，Pololu 卖的，只用 16F876A，resolution 可以去到 0.5uS，不懂他们怎样作的。

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 1-3-2009 06:41 PM 发表


但是，Pololu 卖的，只用 16F876A，resolution 可以去到 0.5uS，不懂他们怎样作的。

单单拿来做servo motor controller是可以的
不过楼主还要拿来做其他东西。 read adc等，就做不到0.5us了
我觉得不能。等下我试试看。

polulu是几个channel的？

[ 本帖最后由 fritlizt 于 1-3-2009 06:49 PM 编辑 ]

fritlizt

原帖由 crazybear 于 23-2-2009 02:20 PM 发表
我是用5个Variable resistor来控制5个Servo Motor，第一个VR控制第一个SERVO，第二个VR控制第二个SERVO。。。。第5个VR控制第5个SERVO。
我的难题就是要如何同时控制这5个SERVO，就是说5个VR一起转的时候，那5个SER ...

试过了。
pic16f877a 20mhz 用ccs c。 5个vr控制5个servo是没问题的。之前讲不能是第六感。呵呵。仔细算过后就发觉倒是可以的。
resolution 1us.要更fine也是可以。
不过这样fine你也是看不出的。
你想想看怎样有什么控制servo的 idea.adc我相信对你不会很难。
我过后再告诉你我的solution.

crazybear

之前还打算用5MCU了，但看到你这样说我决定用1个MCU来做了。

waiweng83

原帖由 fritlizt 于 1-3-2009 06:43 PM 发表

polulu是几个channel的？

16 个 channel。这个：http://www.pololu.com/catalog/product/240

pic16f877a 20mhz 用ccs c。 5个vr控制5个servo是没问题的。之前讲不能是第六感。呵呵。仔细算过后就发觉倒是可以的。
resolution 1us.要更fine也是可以。
不过这样fine你也是看不出的。

请问，你的 output 是全部一起变 high，然后各自地变 low？还是 channel 1 先输出，然后才到 channel 2......？

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 2-3-2009 11:26 AM 发表



16 个 channel。这个：http://www.pololu.com/catalog/product/240



请问，你的 output 是全部一起变 high，然后各自地变 low？还是 channel 1 先输出，然后才到 channel 2......？

不懂他用什么方法。我迟一点在揭晓。 等看crazybear有什么idea。
cytron也不是有16 channels servo motor controller吗？做法应该大同小异把

[ 本帖最后由 fritlizt 于 2-3-2009 02:59 PM 编辑 ]

waiweng83

原帖由 fritlizt 于 2-3-2009 02:38 PM 发表


不懂他用什么方法。我迟一点在揭晓。 等看crazybear有什么idea。
cytron也不是有16 channels servo motor controller吗？做法应该大同小异把

Cytron 的是全部 output 一起变 high，然后各自地变 low。Resolution 只有 ~ 1uS

这个方法的挑战在于当 channel 1 和 channel 2 的 output 只相差 1 uS 时，必须要在 1uS 里跳出 channel 1 的 interrupt，然后进回 channel 2 的 interrupt。

(不大会解释，希望能够明白我在讲什么 )

fritlizt

原帖由 waiweng83 于 2-3-2009 06:05 PM 发表


Cytron 的是全部 output 一起变 high，然后各自地变 low。Resolution 只有 ~ 1uS

这个方法的挑战在于当 channel 1 和 channel 2 的 output 只相差 1 uS 时，必须要在 1uS 里跳出 channel 1 的 interrupt，然 ...

明白。
还有其他人有其他idea吗？
只有我一个人post 我的idea, 和solution就很显了啦。。。。。。

crazybear

原帖由 fritlizt 于 3-3-2009 11:50 AM 发表


明白。
还有其他人有其他idea吗？
只有我一个人post 我的idea, 和solution就很显了啦。。。。。。

我的PROGRAMMING LEVEL是入手级罢了。
这对我来说很难。

fritlizt

原帖由 crazybear 于 4-3-2009 02:49 PM 发表


我的PROGRAMMING LEVEL是入手级罢了。
这对我来说很难。

给你了。 我又觉得我很像抢手。。。。。。良心过意不去。哈哈哈

waiweng83

原帖由 fritlizt 于 4-3-2009 08:02 PM 发表


给你了。 我又觉得我很像抢手。。。。。。良心过意不去。哈哈哈

讲 concept 就好了。不用整个 source code 都 paste 上来吧。